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六自由度平台基本操作
一．开始之前
1.1 操作人员资质
只允许专业人员使用六自由度平台，专业人员应了解并理解本手册的内容及有关本设备的所有资料。只允许专业人员使用本设备。专业人员应了解并理解本手册的内容及有关本设备的所有资料，此外，还必须熟悉安全说明书，以识别并避免相应的危险。根据自己的专业培训情况及知识和经验，预见并意识到可能出现的危险。可能是由于设备使用不当，更改设置，以及由于整个设备的机械、电气和电子装置而产生的这些危险。专业人员必须熟悉使用设备须遵守的所有适用标准、规定和事故预防准则。
1.2 指定用途
本产品是电动六自由度运动平台，根据本使用说明书，是用于工业领域的。务必始终遵照所有适用的安全准则，规定的条件和技术数据。使用本产品前，必须进行有关正确使用的风险评估。根据风险评估结果采取相应的安全措施。由于本产品将用作整个系统的一部分，整个系统（例如机器）结构必须能够保证人身安全。本设备只允许使用规定的电缆和配件。只能使用原配件和原备件。严禁在有爆炸危险的环境（爆炸危险区域）中使用本产品。其它不当使用可能会引发危险。电气设备和电动装置只能由专业人员进行安装、操作、保养和维修。
1.3 危险等级
六自由度平台手册中的安全说明标有警告符号。此外，产品上亦有提醒您存在潜在危险的符号和指示。
根据危险状况的严重程度，将安全提示分为 4个危险等级。
a. 危险：有“危险 ”字样提示时，表明即将发生危险，若不加注意，将难免发生致命事故。
b. 警告：有“警告 ”字样提示时，表明可能会发生危险，若不加注意，也许会发生致命事故或机器损坏事故。
c.注意：有“注意”字样提示时，表明可能会发生危险，若不加注意，也许会导致事故或设备损坏。
注：没有“警告”符号只有“小心”字样提示时，表明可能会发生危险，若不加注意，也许会导致设备损坏。
1.4 基本信息
危险：谨防触电，爆炸或电弧爆炸危险
•只允许专业人员使用本产品，专业人员应了解并理解本手册的内容及有关本产品的所有资料。产品的安装、调试、维修和维护只能由专业人员进行。
•设备制造商有责任遵守所有关于传动系统接地的适用规章制度。
•本产品的许多部件，包括印刷电路板，在电源电压下工作。请勿触摸。只能使用绝缘工具。
•严禁接触带电的，无保护的零件或接线端子。
•当轴旋转时，电机会产生电压。对传动系统进行检修之前，请采取措施防止电机轴被外源驱动。
•电机电缆中的交流电压可能会感应到未使用的芯线上。请在电机电缆的两个末端对未使用的芯线进行绝缘处理。
•严禁 DC总线与 DC总线电容器短路。
•对传动系统进行检修之前： –请断开所有连接的电压，包括可能的外部控制电压。 –对所有开关做 "请勿接通 "的标示。 –防止所有开关再次通电。 –等待 15 分钟（电容器 DC总线放电）。并在电压 < 42 Vdc 下进行测试。DC 总线 LED 不能清楚显示 DC总线的电压故障。
•安装并闭合所有盖板后，方可通电。若不遵守该规定，将会导致死亡或严重伤害。警告：意外运动布线不当、设置错误、错误的数据或者其它故障均有可能导致驱动装置发生意外运动，电磁干扰 (电磁兼容性 )可能造成设备作出意外反应。
•请根据电磁兼容性规范谨慎布线。
•接通或配置本产品之前，将 STO_A和 STO_B 输入电源关闭，以防电机意外起动。
•切勿通过不明设置或数据操作本产品。
•请谨慎进行调试。
若不遵守该规定，可能会导致死亡或严重伤害。
警告：失控
警告：失控
•六自由度平台制造商在开发控制装置时必须考虑潜在的失灵概率，并提供具有某些关键功能的设备，借助于这些设备，在控制装置失灵时和失灵后可实现安全状态。关键控制功能如急停、位置限制、电源故障和重新起动。
•重要功能必须有单独或冗余控制途径。
•控制系统包括通信链接。制造商必须考虑通信链接发生意外延时或故障情况。
•请遵守事故防范规定及所有适用的安全规定。
•六自由度平台运行前，单独并彻底检查每台安装了本手册所述产品的设备是否正常运转。若不遵守该规定，可能会导致死亡或严重伤害
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