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六自由度(并联机器人)起源哪个国家?

文章出处:6dof 人气:发表时间:2017-08-13 12:20


1965年,德国Stewart发明了六自由度并联机构,并作 为飞行模拟器用于训练飞行员。澳大利亚著名机构学教授Hunt于1978年提出将并联机构用于机器人手臂。随后,Maccallion和 Pham.D.J首次将该机构按操作器设计,成功的将Stewart机构用于装配生产线,标志着真正意义上的并联机器人的诞生,从此推动了并联机器人发展 的历史。典型的Stewart并联机器人如图1所示。
 
六自由度(并联机器人)起源哪个国家?
并联平台(六自由度平台)结构组成示意图
相对于串联机器人来说,并联机器人具有以下优点:
 
        ①与串联机构相比,刚度大,结构稳定;
 
        ②承载能力强;
 
        ③精度高;
 
        ④运动惯性小;
 
        ⑤在位置求解上,串联机构正解容易,反解困难,而并联机器人正解困难,反解容易。
 
由于并联机器人的在线实时计算是要求计算反解的,这对串联机构十分不利,而并联机构却容易实现,由于这一系列优点,因而扩大了整个机器人的应用领域。

 

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