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并联机器人(六自由度)分类

文章出处:6dof 人气:发表时间:2017-08-13 12:42

并联机器人(六自由度)分类
 
自1993年,第一台并联机器人(六自由度)在美国德州自动化与机器人研究所诞生以来,并联机器人(六自由度)无论在结构和外型都得到了充分的发展,其可分为以下几类:
 
(1)按自由度的数目分类,并联机器人(六自由度)可做F自由度(DOF)操作,则称其为F自由度并联机器人。例如:一并联机器人有六个自由度,称其为6-DOF并联机器人。冗余并联机器人,即其自由度大于六的并联机构。欠秩并联机器人,即机构的自由度小于其阶的并联机构。
 
(2) 按并联机构的输入形式分类,可将并联机器人分为:线性驱动输入并联机器人和旋转驱动输入并联机器人。研究较多的是线性驱动输入的并联机器人,这种类型的机 器人位置逆解非常简单,且具有唯一性。旋转驱动输入型并联机器人与线性驱动输入并联机器人相比,具有结构更紧凑、惯量更小、承载能力相对更强等优点;但它 的旋转输入形式决定了位置逆解的多解性和复杂性。
 
(3)按支柱的长度是否变化分类,可将并联机器人分为:一种为采用可变化的支柱进行支撑上下平 台的并联机器人。例如:这种六杆的并联机器人称为Hexapod,运动平台和基座由六个长度可变化的支柱连接的,每个支柱的两端分别由铰链连接在运动平台 和基座上,通过调节支柱的长度来改变运动平台的位姿。另一种为采用固定长度的支柱进行支撑上下平台的并联机器人。例如:这种六杆的并联机器人称为 Hexaglide,运动平台和基座是由六个长度固定的支柱连接的,每个支柱一端由铰链连接在运动平台上,另一端通过铰链连接在基座上,该端铰链可沿着基 座上固定的滑道上下进行移动,由此来改变运动平台的位姿。

 

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