欢迎光临 天誉科技电动六自由度平台研发设计! 关于我们 | 联系我们 | 在线留言
全国统一服务热线
159-1108-9617
当前位置:天誉科技六自由度平台 > 常见问题 > 常见问题解答 >

并联机器人(六自由度)分类

文章出处:6dof 人气:发表时间:2017-08-13 12:42

并联机器人(六自由度)分类
 
自1993年,第一台并联机器人(六自由度)在美国德州自动化与机器人研究所诞生以来,并联机器人(六自由度)无论在结构和外型都得到了充分的发展,其可分为以下几类:
 
(1)按自由度的数目分类,并联机器人(六自由度)可做F自由度(DOF)操作,则称其为F自由度并联机器人。例如:一并联机器人有六个自由度,称其为6-DOF并联机器人。冗余并联机器人,即其自由度大于六的并联机构。欠秩并联机器人,即机构的自由度小于其阶的并联机构。
 
(2) 按并联机构的输入形式分类,可将并联机器人分为:线性驱动输入并联机器人和旋转驱动输入并联机器人。研究较多的是线性驱动输入的并联机器人,这种类型的机 器人位置逆解非常简单,且具有唯一性。旋转驱动输入型并联机器人与线性驱动输入并联机器人相比,具有结构更紧凑、惯量更小、承载能力相对更强等优点;但它 的旋转输入形式决定了位置逆解的多解性和复杂性。
 
(3)按支柱的长度是否变化分类,可将并联机器人分为:一种为采用可变化的支柱进行支撑上下平 台的并联机器人。例如:这种六杆的并联机器人称为Hexapod,运动平台和基座由六个长度可变化的支柱连接的,每个支柱的两端分别由铰链连接在运动平台 和基座上,通过调节支柱的长度来改变运动平台的位姿。另一种为采用固定长度的支柱进行支撑上下平台的并联机器人。例如:这种六杆的并联机器人称为 Hexaglide,运动平台和基座是由六个长度固定的支柱连接的,每个支柱一端由铰链连接在运动平台上,另一端通过铰链连接在基座上,该端铰链可沿着基 座上固定的滑道上下进行移动,由此来改变运动平台的位姿。

 

此文关键字:并联机器人,六自由度

六自由度 卧式砂磨机 一次性采血器 HIWIN滚珠丝杆 淄博装修公司 中空板 防爆动力箱 反渗透纯净水设备 压力变送器 分配电装置 平板电脑充电柜 接近开关 减速机厂家 无轨伸缩门控制器 刀塔型车床 甲醇燃烧机 钻孔机厂家 长春阀门 垂直提升机 多层线路板 防腐木批发 压铸模具 塑料托盘 雕刻机厂家 排泥阀 高速分散机 自动包胶机 双面研磨机 热镀锌格宾网 高速离心机 溶出仪 汽车静电带 耐高温输送带 多功能饺子机 减速机 汽车滤清器