多自由度并联机构学的一些思考

文章出处：admin 人气：646发表时间：2017-08-13 05:16:59

多自由度并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

1、多自由度特点：

与串联机构相比较，其具有以下特点:

(1)无累积误差，精度较高;

(2)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好;

(3)结构紧凑，刚度高，承载能力大;

(4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性;

(5)工作空间较小;

2、多自由度主要的应用领域：

（1）运动模拟器，如飞行模拟器。

（2）并联机床，如多轴联动式机床。

（3）工业机器人，如Delta式包装、分拣机器。

（4）微动机构，微动传感器。

（5）医用机器人，脑穿刺机器人。

（6）操作器，加拿大的国际空间站对接机构。

3、多自由度研究的主要态势：

就我个人而言，目前的并联机构研究主要分两大派别，有点像“南慕容，北乔峰”之类。其分南、北两大派系，南方代表：金陵石化的杨廷力（单开链、复合开链派），北方代表：燕山大学黄真(螺旋理论派)。

南派主要弟子如下：

常州大学金琼，刘安心，沈惠平，罗玉峰，杭鲁滨。

江苏工业学院沈惠平。

上海交通大学高峰（燕山大学，后河北工业大学，再转上海交通大学，分支弟子曲云霞，张建军等）。

北派代表性弟子如下：

燕山大学李秦川，赵铁石，路懿，方跃法。

北京交通大学方跃法。

北京航空航天大学丁希仑。

欧洲代表赫瑞瓦特大学的孔宪文

加拿大代表加拿大安大略理工大学张丹

总之，这些人的研究方法主要依赖于机构学者属于哪一个学术派别，而不是看哪一个方法对这样的问题更为适用。并且不同的机构方法所具有的各自的优势没有得到有效的整合，而是得出一个统一的，融合各种方法优点的统一理论模式。

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