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六自由度平台系统操作流程

 
 
3.1 系统基本操作说明
 
a. 系统上电:给控制柜上的 3相 380V电源插头供电,打开控制上的电源开关,电源指示灯亮起,说明系统已经上电。 
 
b. 平台自动找零:系统上电之后,平台的六个缸会自动回缩到下方行程开关处,然后再自动回到零点位置,这一过程称为系统找零。(大概 10s左右时间) 
 
c. 软件操作:在系统上电并完成平台找零动作后,可通过上位机软件界面对平台进行各种操作,完成各种定位及连续仿真曲线的运动。 
 
d. 下位机软件操作:下位机软件也具有一定的功能,主要包括“六轴回零”和“六轴中位”功能。
 
1.2 系统操作注意事项 
 
a. 系统上电后平台需大约 10s左右的时间完成自动找零过程,这期间不要通过上位机软件进行操作。 
 
b. 在系统找零动作完成后,其他动作开始先前,通常要点“六轴中位”按钮,让平台处于中位,工作空间最大位置,然后开始动作。
 
c. 平台使用完毕后,先将平台落到最底位(点“六轴回零”按钮),然后关闭电源开关,断开电源线。
 
四、控制软件操作方法 
 
4.1 软件的安装
 
六自由度平台软件无需安装,直接拷贝即可使用,但上位机系统的 IP需要设置,设置要求如图 4-1所示:
六自由度平台系统操作流程
图 4-1 上位机 IP设置图 
 
4.2 软件基本操作
 
运行软件后,看到如图 4-2所示界面:

六轴中位:平台运动到工作空间最大的位置,对来系统来说,就是六个缸都到中间位置。

六轴回零:平台运动到最低位,一般断电机关机前使用。
 
六自由度平台系统操作流程
图 4-2 六自由度平台下位机软件
 
4.3 六轴定位运动
 
六自由度平台坐标轴定义:坐标轴如 4-3所示,坐标轴和对应的角度符合右手定则。
六自由度平台系统操作流程
图 4-3 系统坐标轴定义
  

六轴定点运动:就是平台从一个姿态到另一个姿态,根据输入的六轴数据通过运动学解算,求出六缸伸成量。输入的值大于平台范围时,软件会提示错误,无法运动。
六自由度平台系统操作流程
六轴姿态都为零时,对应六个缸在中位,都伸出 200mm。
六自由度平台系统操作流程
图 4-5 平台(六轴)定点运动 
 
4.4 六缸定位位移
 
六缸定位运动:无论当前六缸在什么位置,六个缸运动到设定位移。每个缸的输入范围为 0~360mm。输入的值大于 360mm的范围时,软件会提示错误,无法运动。
 
4.5 六轴仿真运动
 
六自由度平台系统操作流程
图 4-6 六轴仿真运动

如图 4-5所示,通过软件提供六轴连续运动的输入方式,可设定六轴的正弦运动的振幅、频率和相位滞后,设正弦信号为:Y=Asin(wt) 
 
则对应的曲线如下图所示。
 
六自由度平台系统操作流程
图 4-7 正弦曲线定义

如果连续点中存在不在平台工作空间的点时,右下角会出现如下提示信息。
 
提示信息:存在运动范围超限点,请运动缩小范围。
 
图 4-8 运动范围超限提示

这时建议停下仿真动作,改小对应值。 
 
4.6 通信协议
 
六自由度平台系统操作流程
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