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六自由度系统(6DOF)自由度计算公式及算法解析

 
六自由度系统
6DOF 自由度计算,Kutzbach-Gluebler公式:
六自由度系统
六自由度系统(6DOF)控制算法:
 
Pose 位姿
 
3D Coordinate Transformation 坐标变换:平移+旋转;
 
六自由度系统
 
Pose平台位姿; 六自由度系统
 
Inverse Kinematics逆解qΔl;
 
Forward Kinematics正解Δlq;
六自由度系统
控制一个6DOF Stewart平台通常需要逆解和正解两个方向的计算,有逆解就可以控制平台的运动了;
 
1、逆解 qΔl
六自由度系统
2、正解 Δlq
六自由度系统
3、动力学分析
六自由度系统
六自由度系统

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此文关键词:六自由度系统,6dof

六自由度