并联机器人（六自由度）的研究现状

文章出处：6dof 人气：发表时间：2017-08-13 12:40

2010年我开始接触并联机器人（六自由度）平台，国内也出现了一批研究并联机器人（六自由度）的企业，他们主要研究六自由度运动平台为主。六自由度在我国经过10年的发展已经形成了产业化，我们也突破了以高精度定位的精密定位六自由度平台加工技术及控制算法，6DOF精度可达0.01mm。

自1987年Hunt提出并联机器人结构模型以来，并联机器人的研究受到许多学者的关注。美国、日本先后有Roney、Ficher 、Duffy 、Sugimoto等一批学者从事研究，英国、德国、俄罗斯等一些欧洲国家也在研究。国内燕山大学的黄真教授自1982年以来在美国参加了此项内容的研究，并于1983年取得了突破性进展。迄今为止，并联机构的样机各种各样，包括平面的、空间不同自由度的、不同布置方式的、以及超多自由度并串联机构。大致来说，60年代曾用来开发飞行模拟器，70年代提出并联机器手的概念，80年代来开始研制并联机器人机床，90年代利用并联机构开发起重机，日本的田和雄、内山胜等则用串联机构开发宇宙飞船空间的对接器。

此后，日本、俄罗斯、意大利、德国以及欧洲的各大公司相继推出并联机器人作为加工工具的应用机构。我国也非常重视并联机器人及并联机床的研究与开发工作，中国科学院沈阳自动化研究所、哈尔滨工业大学、清华大学、北京航空航天大学、东北大学、浙江大学、燕山大学等许多单位也在开展这方面研究工作，并取得了一定的成果。

并联机器人（六自由度）展望

并联机器人（六自由度）虽然经过了几十年的研究，取得了很大的进展，但是还有大量的工作需要进一步研究。

（1）探索力冗余度Stewart平台机器人的冗余度解决方案。

（2）并联机器人工作空间及奇异位形的研究。

（3）并联机器人的动力学理论和试验研究。

（4）并联机器人的模块化设计。

（5）加强少自由度并联机器人的研究。

（6）基于良性工作空间（Well-Conditioned Workspace）的Stewart机器人的运动学优化综合。

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