六自由度并联机构核心技术起源及典型应用

文章出处：admin 人气：779发表时间：2019-10-11 08:51:12

1950年，德国工程师Gough针对串联机械手刚度差、承载能力弱、有误差累集等缺点，提出一种6自由度的新型并联机构机器人，也就是我们所说的六自由度平台(Gough-Stewart平台)系统，其基本结构见图。

目前，六自由度平台系统一般用于两方面的用途：

并联机床：传统的数控机床各自由度是串接相连，悬臂结构，且传动链长，积累误差大而精度低，成本昂贵。相反，并联式加工中心结构相对简单，传动链极短，刚度大，质量轻，切削效率高而成本低。最关键的是，并联机床能够很容易实现“6轴联动”，因而能加工更复杂的三维曲面。下右图是哈工大研制的并联机床并联机床产品。