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天誉创新六自由度平台精度标定检测方法

文章出处:6dof 人气:发表时间:2022-06-28 01:53

天誉创新六自由度平台精度标定检测方法
        六自由度精度标定测量是一项复杂的工作,同时也是体现一家公司能力及实力的表现。北京天誉创新六自由度平台在行业内有些名气,合作过的客户也比较认可天誉六自由度的平台,跟我们的产品质量、服务、技术密不可分。
 
        六自由度这个行业在国家兴起也就10来年,国内做六自由度平台的公司也很多,少说大几百家吧。林子大了什么鸟都有,有些六自由度平台生产的公司也真敢说,他们设计的平台定位精度能到达0.01mm,说这样话的公司都是空话,对产品不了解,而且国内能做六自由度平台标定实验的用手指都能数过来,其中北京天誉创新绝对是独家。
 
         由于六自由度精密平台制造成本比较高,我们就拿一台普通的六自由度运动平台来做标定实验吧,平台数据:负载-200KG,纵向平移-±140mm,横向平移-±140mm,Z轴位移-±83.5mm,俯仰-±15°,翻转-±16°,偏航-±25°,我们采用进口FARO激光跟踪仪做标定实验,这台FARO激光跟踪仪价格在200万左右。整个实验过程耗时5个工作日,包括测量,标定数据洗出过程等。
 
        天誉创新被标定六自由度平台型号:TYT-D6B-05-200-150-R,选用天誉高精度伺服电动缸及JARRETT高性能伺服电机,转速3000rpm,220V,17位多圈绝对值编码器!
天誉创新六自由度平台精度标定检测方法
天誉创新六自由度平台精度标定检测方法
1、绝对定位精度
 
(1)数据采集
 
     X轴:在X轴行程内等间距取10个点位,此设备X轴行程为±75mm,总行程150mm,则每个点位相间15mm。运行设备,让设备在X方向从第一个点位开始逐个点位运行,每到达一个点位停止运行,用激光跟踪仪进行采点,采点完成后,继续运行到下一点位,重复操作,直到最后一点位。然后从最后一点位逐个往反方向运行,重复操作,直到第个一点位。至此,X轴采点完成。
 
Y轴,Z轴采点操作方法与X轴相同。
 
(2)数据分析处理
 
        利用激光跟踪仪软件对采点数据进行分析处理,从而得出设备的绝对定位精度。
 
2、重复定位精度
 
        利用分析绝对定位精度时的采集数据方法,往返三次采集六组数据,对数据进行分析处理,从而得出设备的重复定位精度。
 
3、直线度
 
(1)数据采集
 
        X轴:将激光跟踪仪把球固定到X轴上,让X轴从负极限位置匀速运行到正极限位置,同时利用激光跟踪仪高频跟踪采点模式进行数据采集,重复运行数次。
 
        Y轴,Z轴采点操作方法与X轴相同。
 
(2)数据分析处理
 
        对数据进行分析处理,分析其拟合度,从而得出设备的直线度。
 
4、垂直度
 
        利用分析直线度时采集的数据,对数据进行分析处理,分别得出三轴之间两两垂直度,从而得出设备的垂直度。
 
5、六自由度标定测量工具
 
天誉创新六自由度平台精度标定检测方法
 
6、检测结果(激光跟踪仪软件生成的标定数据报告)
 
六自由度平台纵向运动范围:-150mm-150mm,
 
六自由度平台侧向运动范围:-100mm-100mm,
 
输出的姿态角为RPY组合,
 
六自由度方位、俯仰及横滚:最小步距0.005°,角度精度±0.02°;
 
六自由度垂直、纵向及侧向:最小步距0.05mm,线位移精度±0.1mm;
 
六自由度平移速率范围:0-30mm/s,角速度范围:0-1°/s,可调;
 
六自由度具有本地手轮控制(手轮线长13米)和远控两种工作模式;
 
六自由度具有供电的两地(本地和远程)开关,急停的两地。

六自由度平台精度标定测试数据:

 
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